最近，作者所在的实验室借用了一套裁判系统。

借此机会，作者大致体验了一遍裁判系统的验收流程和使用方法。

当然，在这个过程中作者也踩了不少坑。为了便于参考和查缺补漏，这里总结了一些注意事项。

受各种条件限制，本文可能存在错误或不够严谨。欢迎各位大佬指出，感激不尽！

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本文适用环境：RoboMaster2025高校联盟赛。

本文不是官方的使用手册，作者不保证本文的通用性。

请务必结合裁判系统用户手册、裁判系统FAQ等其他官方网页和文档说明食用！！

点我跳转到第四章：参考文章

一、基本机器人、主控模块和电源管理模块（简称电管模块）

1.基本机器人

如果不考虑离线模块，最基本的机器人由三部分组成：电源、电源管理模块和主控模块。

基本机器人便于加装和调试其他模块。若无特殊说明，下文所指机器人均为基本机器人。

如何组装？按照电源——电管模块——主控模块的顺序串联即可。

2.主控模块

• 部分主控模块到手为英文模式。

  解决方法：长按确定键进入菜单，移动光标至 Language，点击确定后再选择简体中文，确定后即可恢复中文。

• 主控模块需要在已连接 PC 的情况下安装驱动，否则可能无法正确识别。下载链接^[7]在此。

• 主控必须连接电管模块的黑色航空线接口，否则无效。其余接口无顺序要求。

二、选手端、裁判端和服务器的搭建

• 注意：选手端、裁判端和服务器的文件路径不要有任何中文字符！！

1.裁判端和服务器

自25赛季开始，服务器需要连接互联网（大疆账号），这显著增加了搭建服务器的繁琐程度。

搭建服务器前请务必关闭本机网络防火墙！

这里贴一个链接，RM-Referee-Aid：RM裁判系统工具箱，内含关闭防火墙的功能。

由于作者所在实验室的网络无法连接到互联网，故摸索了一个基于双网卡的搭建方案。

• 使用双网卡方案时，科学上网工具的 TUN 模式无法使用。

经过测试，本方法适用连接校园网的情况。但样本数极少，无法保证可靠性，若不成功可使用个人热点等联网方式替代。

• 搭建方法

① 主机连接 WiFi（有线网未测试）并能够正常连接互联网。

② 打开主机的个人热点（与其他设备共享我的 Internet 连接），选择 2.4G 频带。

③ 打开控制面板，依次点击网络和共享中心，更改适配器设置，Microsoft Wi-Fi Direct Virtual Adapter，属性。

④ 双击 Internet 协议版本 4（TCP/IPv4），更改 IP 地址为 192.168.1.2，子网掩码为 255.255.255.0，一路点击确定。

此时就能够保证服务器能够连接互联网，且其他机器人可连接到本机共享的移动热点。

• 只有 RM Server 的日志系统窗口标题为 [Online] 时，服务器才算搭建成功！

2.选手端

建议先让基本机器人连接服务器，再打开选手端登录。

• 若主控联网后显示找不到服务器，请更换主控重新尝试，若仍不成功可重新解压裁判端。

被这个构式裁判端坑了三个小时

三、激活图传模块，搭建图传链路

RoboMaster Tool 2 是裁判系统固件版本的管理工具。它还能激活图传模块。下载链接^[2]在此。

建议使用最新版本的 RM Tool、裁判端、选手端和模块固件！

0.连接主控，查询和更新固件版本

① 搭建基本机器人，不要上电，用 Micro-USB 数据线连接主控和 PC 后再打开电源。

② 打开 RM Tool，显示网络正常后再选择并打开串口，此时应当显示绿色的对勾标志。

• 若不成功，可尝试重新插拔 Micro-USB 数据线。

③ 在已连接基本机器人的前提下，需要升级固件版本的模块会显示红色。

④ 点击升级。升级期间，不要断电或操作模块。

1.图传模块 VT02（发送端）的激活

① 在已执行第零节的前提下，将发送端与基本机器人连接，检查模块版本是否需要升级。

② 打开串口，待出现绿色对勾标志后，点击图传激活，点击发送端激活。

③ 确认激活区域为中国和其他地区后，再点击激活。

• 若显示激活区域为日本地区，请检查 PC 的网络环境。
• 必要时可以科学上网开启香港节点，不要使用台湾节点。（From 视觉救命群群友）

2.图传模块 VT12（接收端）的激活

① 使用双头 Type-C 数据线连接 PC 和接收端，用适配器给接收端供电。

② 打开 RM Tool，显示网络正常后再选择并打开串口，此时应当显示绿色的对勾标志。

③ 安装接收端驱动。下载链接^[5][6]在此。

④ 点击图传激活，点击接收端激活。在弹出的窗口中再次打开对应的串口。

⑤ 确认激活区域为中国和其他地区后，再点击激活。注意事项见上。

3.图传链路的搭建

• 发送端

连接发送端与基本机器人，并使用主控更改机器人 ID 和类型。

• 接收端

① 使用双头 Type-C 数据线连接 PC 和接收端，用适配器给接收端供电。

② 打开 PC 的设备管理器，双击网络适配器，检查有无 Remote NDIS based Iinternet Sharing Device。

③ 根据前一节内容，安装接收端的驱动。

④ 打开选手端，进入客户端后按 P 键打开设置面板，登录发送端机器人的 ID。

⑤ 待图传串口和连接状态都变为绿色后，若未出现图传画面，请断电重启接收端。

• 若半分钟后指示灯依然为红色，请重启发送端。
• 若重启后依然无法连接，请参考第二章第一节的搭建方法，找到 Remote NDIS based Iinternet Sharing Device，检查 IP 地址是否为 192.168.42.105，并再次重启接收端。

四、参考文章和注意事项

由于官网赛季页面分为当前赛季和过往赛季，部分参考链接存在时效性。

请根据实际情况下载最新的软件版本，并参考最新的说明文档！

1. RoboMaster 产品 裁判系统——主页面 ↩
2. RoboMaster Tool 2——介绍及工具下载 ↩
3. RoboMaster 2025 机甲大师高校联盟赛 赛事引擎——软件及说明文档 ↩
4. RoboMaster 图传模块 VT02 2020——发送端驱动 ↩
5. RoboMaster 图传模块 VT02 2019——接收端驱动 ↩
6. RoboMaster 图传模块 VT12 2020——接收端驱动（经测试，两网页驱动版本相同） ↩
7. RoboMaster 遥控器套装——主控模块驱动 ↩