众所周知，RoboMaster 的比赛流程非常紧凑。

在某些极端情况下，留给战队整备的时间甚至只有几分钟。

这个时候，如果我们的视觉程序拥有自启动功能，就能节省出更多的调试时间。

经过几十分钟的学习，作者学会了一个基于终端的自启动方法，现在分享给大家。

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本文测试环境：Ubuntu 20.04。

本方法的自启动流程是开机打开终端——终端内启动 shell 文件——通过 shell 文件启动视觉程序。

点我跳转到第四章：参考文章

一、编辑 shell 文件

这里参考一下战队的自启动脚本。

主线程脚本（检查程序存活并重启程序）

#!/bin/bash
#开机自启动视觉自瞄代码并检测，可调整sleep后的数字来调整监测周期(单位：秒)
#(请根据实际路径自行替换)
gnome-terminal -- /bin/bash -c "/home/sx/桌面/kill.sh; exec bash"
source /home/sx/openvino/l_openvino_toolkit_dev_ubuntu20_p_2021.4.689/bin/setupvars.sh
cd /home/sx/桌面/rm2022_cidp_vision-master/build
while true
do
        ps -ef | grep -v grep | ./run --test-show-armor-predict
        cd /home/sx/桌面/rm2022_cidp_vision-master/build
        ./run --test-show-armor-predict
        sleep 2
done

分线程脚本（杀死首次启动的假死程序）^[8]

#!/bin/bash
sleep 3
cd /home/sx/桌面
echo "123" | sudo -S pkill run
exit

二、设置自启动程序^[1][2][3]

① 打开终端输入gnome-session-properties，出现弹窗启动应用程序首选项。

② 点击添加，在命令一栏填写gnome-terminal -- bash -c "sh /home/sx/桌面/autostart.sh; exec bash"。

③ 填写名称，以及可选的注释，最后保存即可。

三、一些 FAQ

注意：自启动脚本应以是否在开机后显示终端，且终端自动执行 shell 文件为准。

为便于测试，可直接在终端执行./autostart.sh，检查脚本内命令是否正确。

• 开机后成功执行脚本，但程序显示找不到 OpenCV 共享库文件。

  根据文章所述^[7]，需要在脚本中手动添加永久环境变量命令source /opt/intel/openvino/bin/setupvars.sh。

• 开机前，NUC 已插入串口，但自启动脚本显示串口离线。

  推测是串口权限未开启^[4][5]。在脚本中添加命令echo "123" | sudo -S chmod 777 /dev/ttyUSB0。

• 启动应用程序首选项中添加的自启动程序无法保存。

  推测是权限问题^[6]。请检查~/.config/autostart的所有者是否为root（根用户）。

  后执行sudo chown $UserName ~/.config/autostart即可解决。

四、参考文章

1. ubuntu20.04通过gnome-session-properties实现开机自启动shell脚本-CSDN博客 ↩
2. ubuntu自启动脚本_gnome 自启动-CSDN博客 ↩
3. How to autostart applications on Ubuntu 20.04 Focal Fossa Linux - LinuxConfig ↩
4. 还在苦恼RM视觉开源代码怎么看？带你解读最近深大的视觉开源源码_rm开源-CSDN博客 ↩
5. 解决Linux非root用户读写串口权限问题_root dialout-CSDN博客 ↩
6. 无法更改启动应用程序首选项“无法保存/home/USER/.config/autostart/sideportrait.sh.desktop文件”-腾讯云开发者社区-腾讯云 ↩
7. OpenVINO 2021.4 LTS 及旧版本编译安装方法 - KEKKJ BLOG - 小世界的一瞥 ↩
8. 杀死 Linux 中无响应程序的 7 种方法 ↩